计算图示运动链的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后判断该机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件），为什么？
计算图示运动链的自由度，并指出其中是否有复合铰链、局部自由度、虚约束。最后判断该机构是否有确定运动（图中箭头所示构件为原动件），为什么？
正确答案：C处有复合铰链，有2个转动副和1个移动副。
F处为局部自由度，假设将滚子同构件CF固结。
F处有一个高副虚约束。
n=6，PL=8，PH=1
F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1×1=1
运动链有确定运动，因为原动件数=自由度数