试述绘制根轨迹的基本规则。

正确答案：（1）根轨迹的方向、起点和终点：

根轨迹起始于开环极点，终止于开环零点。如果开环零点数目m小于开环极点数目n，则有n-m条根轨迹终止于无穷远处。

2）根轨迹的分支数

根轨迹的分支数等于特征方程的阶次，即开环零点数m和开环极点数n中的较大者。

3）根轨迹的连续性和对称性

根轨迹是连续的，且以实轴为对称的曲线。

4）根轨迹的渐近线

如果系统的有限开环零点数m少于其开环极点数n，则当根迹增益趋近于无穷大时，趋向无穷远处根轨迹的渐近线共有n-m条。

5）根轨迹的分离、会合点

分离点：根轨迹分支在实轴上某点相遇又向复平面运动。

会合点：根轨迹分支从复平面运动到实轴上某点。

6）根轨迹与虚轴的交点

根轨迹与虚轴的交点坐标及临界根迹增益，可以通过用公式代入系统闭环特征方程求取，也可用劳斯判据列表的方法确定。

7)根轨迹的出射角和入射角

出射角：根轨迹离开开环复数极点处的切线方向与正实轴之间的夹角。

入射角：根轨迹进入开环复数零点处的切线方向与正实轴之间的夹角。