A.定位精度

B.运动速度

C.可靠性

D.负载大小

正确答案：定位精度；运动速度；可靠性；负载大小

4、实现机器人回转机构的运动形式多种多样，常用的有（）

A.齿轮传动机构

B.齿轮机构

C.链轮传动机构

D.叶片式回转缸

正确答案：齿轮传动机构；齿轮机构；链轮传动机构；叶片式回转缸

5、驱动电动机一般采用步进电机，直流4V电动机，交流4V电动机。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

第五章单元测试

1、下列传感器属于外部传感器的有（）

A.速度传感器

B.压力传感器

C.温度传感器

D.光电编码器

正确答案：压力传感器；温度传感器

2、常见加速度传感器有（）

A.电容式

B.电感式

C.压电式

D.应变式

正确答案：电容式；电感式；压电式；应变式

3、绝对型光电编码器的工业机器人其关节不需要校准。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

4、超声波传感器不能用于检测距离小于30-50cm 的距离。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

5、位置传感器用于反馈机器人的直线位移和角位移。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

第六章单元测试

1、通常情况下，串联机器人的结构为开链结构。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

2、通常情况下，并联机器人的结构为闭链结构。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

3、刚体姿态能用下列哪几种方法表示？

A.RPY角

B.BRB角

C.雅可比角

D.欧拉角

正确答案：RPY角；欧拉角

4、实际中，刚体的坐标变换是平移坐标变换和镜像坐标变换的组合。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

5、当机器人2个关节平行时，连杆扭角为90度。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

第七章单元测试

1、只需定义连杆坐标系及相应的连杆参数，就能直接建立关于机器人的各个关节位置的运动学方程。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

2、计算机器人末端连杆相对于基座的位置和姿态的过程包含哪些步骤？

A.写出齐次变换矩阵

B.计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换

C.定义四个DH参数

D.建立坐标系

正确答案：写出齐次变换矩阵；计算机器人末端连杆坐标系相对于基座的坐标变换；定义四个DH参数；建立坐标系

3、圆柱型机械臂（PRP）包含两个移动关节和一个转动关节。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

4、球面型机械臂（RRP）包含两个移动关节和一个转动关节。

A.正确

B.错误

正确答案：错误

5、相对于正运动学求解，逆运动学是一个非线性问题。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

第八章单元测试

1、当机器人在静止或缓慢运动时作用在机器人末端的力与力矩的问题时，不需要考虑运动时的速度、加速度等动态物理量。

A.正确

B.错误

正确答案：正确

2、机器人各个连杆作用的力和力矩在不同坐标系中的参数相同。