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光滑指面适于夹持哪种工件。
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光滑指面适于夹持哪种工件。
A.表面粗糙的毛坯或半成品
B.脆性工件
C.薄壁件
D.已加工表面工件
正确答案：已加工表面工件
Tag：
工业机器人技术基础
工件
表面
时间：2022-01-28 21:13:55
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在机器人末端执行器上建立的笛卡尔坐标系称为（）。
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齿形指面适于夹持哪种工件。
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如果一坐标系（它也可能表示一个物体）在空间以不变的姿态运动，那么该坐标就是（）。
2.
机械手各关节和坐标系之间的关系、各物体之间的关系和物体与机械手之间的关系，可以用（）来描述。
3.
正向运动学计算比较难，逆运动学计算比较简单。
4.
已知工业机器人末端操作器的位姿，求各关节变量的计算即为反向运动学计算，也称为逆运动学计算。
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如果想要将机器人的手放在一个期望的位姿，就必须知道机器人的每一个连杆的长度和关节的角度，才能将手定位在所期望的位姿，这就叫做逆运动学分析。
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工具坐标系是一个直角坐标系,原点与世界坐标系的原点重合。
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世界坐标系是系统的绝对坐标系，在没有建立用户坐标系之前，机器人上所有点的坐标都是以该坐标系的原点来确定各自的位置的。
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安川MA1400工业机器人拥有4个自由度。
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方向向量经过纯平移后发生改变。
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在三维空间中，若给定了某刚体上某一点的位置和刚体的姿态，则这个刚体在空间中的位姿也就确定了。
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两个向量不能进行乘法运算。
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两个向量的加法运算就是把两个向量的模相加。
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单位向量的长度不确定。
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刚体上任意两点的连线在平动中是平行且相等的。
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每一个向量的起始点一定在原点。
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一个中心位于参考坐标系原点的坐标系由三个向量表示，通常着三个向量相互垂直。
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重复定位精度指机器人末端参考点实际到达的位置与所需要到达的理想位置之间的差距。
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重复定位精度指从同样的初始位置开始，采用同样的程序，载荷和安装设定，机械臂能够回到初始位置时的距离。
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手指的开、合，以及手指关节的自由度一般不包括在机器人的自由度之内。